Endüstriyel alanda birçok robot kullanılmaktadır. Robotlar kapsama alanlarına göre kartezyen, kutupsal ve silindirik olarak isimlendirilirler.
Yukarıdaki şekilde fiziksel konfigürasyonun, çalışma hacminin şekli üzerindeki etkisi gösterilmiştir. Kartezyen koordinat robotunun çalışma hacmi dikdörtgen prizma, Kutupsal koordinat robotunun ve eklemli-kol (jointed arm) robotunun çalışma hacmi ise yaklaşık küreseldir, silindirik koordinat robotunun (scara) ise silindiriktir. Her çalışma hacmi şeklinin büyüklüğü, kol komponentleri ve eklem hareketlerinin sınırları tarafından belirlenir.
Robot seçimi, en uygun çalışma hacmi için yapılmalıdır. Çünkü robot çalışma hacminin büyümesi, robot uzuv boyutlarının artması dolayısıyla ataleti, gerekli motor gücü, enerji tüketim miktarı ve robot fiyatının artmasıyla sonuçlanır.
Kartezyen Robotlar
Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir. Bazı parçaların montajı için gerekli işlemler kartezyen konfigürasyonlu robotlar tarafından yapılır. Özellikle mermer, cam, ahşap işlemede kullanılır. Bu robot şekli birbirine dik üç eksende hareket eden kısımlara sahiptir.
Hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir. Robotun yapısal, sembolik, çalışma alanı ve dış görünüşü şekil’de detaylı olarak görülebilir.
Jointed Arm Robotlar
 |
Bağlantı parçalarından oluşan robot kol konfigürasyonu genellikle antropomorfik veya mafsallı robot diye adlandırılır. Yaygın bir şekilde kullanılır, çünkü otomotiv endüstrisindeki nokta kaynağı ve boyama işlemlerinde olduğu gibi maharetli hareketleri yapabilecek kabiliyete sahiptirler.
Mafsallı kol konfigürasyonu, insan kolunun yapısına benzer şekilde tasarlanmıştır. Robotun, insan omuzu, dirsek ve bilek mafsallarını yaptığı hareketlere benzer hareketleri yapabilmesi için hareketli parçaları mafsallarla birleştirilmiştir. Robot kol bir tabana bağlıdır. Bu taban kendi ekseni etrafında dönebilir. Sembolik gösterimi şekil’dedir. Çalışma alanı ise küresel bir yapıdadır. Şekil’de jointed arm (mafsallı kol) robotuna bir örnek görülebilir.
SCARA Robotlar
Silindirik kol tasarımı, çalışma bölgesinde engellerin olmadığı uygulamalarda kullanılır. Diğer yandan mafsallı bir robot engellerden kaçınmak için programlanabilir. Silindir konfigürasyonunun tipik işi nesneleri bir yerden başka bir yere taşımaktır (al ve yerleştir). Bu konfigürasyonda, robot gövdesi düşey eksen etrafında dönebilen düşey bir kolondur.
Kol kısmının bir kaç hareketli kısmı vardır. Bu hareketli kısımlar kolu yukarı-aşağı ve içeri-dışarı hareket ettirir ve bilek kısmının dönmesini sağlarlar. Sembolik gösterimi şekil’dedir. Çalışma alanı ise yine aynı şekilde görüldüğü gibidir. Şekil’de scara robotuna bir örnek görülebilir.
Paralel Robotlar
Paralel Robotlar endüstride özel amaçlı kullanılan robotlardır. Çalışma alanları yarım küre biçimindedir. Paralel robotların en önemli kullanım alanları simülatörlerdir. Hava taşıtlarının (uçak, uzay mekiği, helikopter v.b) uçuş öncesi eğitimlerinde sıklıkla kullanılır. Askeri alanda elektronik harp simülasyonunda da her tip askeri araç için geliştirilmişsimülatörlerde kullanılabilir. Bu robotun sembolik gösterimi şekil’de görülebilir.
İlgili yazılar: Eksen, Elektronik, Endüstri, endüstriyel, hareket, Jointed Arm Robotlar, Kartezyen Robotlar, koordinat, Montaj, Otomasyon, Otomasyon Sistemleri, otomotiv, Paralel Robotlar, Robot, Robot Sistemleri, Robotik, Robotik Sistemler, robotlar, SCARA Robotlar, sistemler, Sistemleri
